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针灸作为治疗疾病的一种方法产生于生活实践，与生产力的发展密切相关。针刺需要一定的工具，因此在不同的生产力发展时期产生了不同的工具，自人类的双手能够制造简单的劳动工具，即从类人猿进化到人类时，刺法也就随之开始萌芽了。
古代最早的针刺工具称为“砭石”，砭石，就是古代的石器。《说文解字》说：“砭，以石刺病也”，即指用经过磨制的石块作为治疗疾病的工具，主要用来划破痈肿、排脓、放血。后来逐渐发展成为针灸的治疗工具。为适合穿刺或者切割的需要，砭石的形状日趋多样化。或者有锋，或者有刃，故又称针石或镵石。
古代的针具除砭石外，还可能有骨针、竹针的应用，据考，大约在山顶洞人文化时期，已能用石刀等工具制造比较精细的骨针。此外，从古代“箴”字的字形推求，在古代某一时期，一定有竹制针具存在，到了仰韶文化时期，黄河流域发展了彩陶文化，故就出现了陶针，直至目前广西僮族尚保存这种针具，可能是古代遗风。
但是无论是骨针、竹针或是陶针，对于砭石来说只是针具材料的变化，制作工艺上稍精巧而已，治疗作用基本上一样，在此不再做论述。到了夏、商、周时代，发明了冶金技术，进入了青铜器时代，于是就有金属针具如青铜针的出现，中医的经典巨著《黄帝内经》中记述的“九针”，就是萌芽于这个时期。但由于生产力的限制，出现九针后还沿用原有的石针，所以在《黄帝内经》中九针与砭石并提。春秋时代出现了铁器，冶铁技术又有了进一步发展与提高，自战国至秦汉，砭石才逐渐被九针取代。
九针是指具有九种不同形状的金属针具，具有不同的治疗用途。金属针具的应用，应该开始于青铜器时代，一般认为九针是在青铜器时代开始萌芽，到铁器时代才制作成功的。是在承袭“砭石、针石、镵石”的基础上，经过漫长的历史时期，不断改进，逐渐完善而成的。九针的硬度可与砭石相媲美，其弹性、韧性、锋利的程度更优于砭石，还可以制造的很精巧。由于它有九种不同的形状，在治疗上不但保留了砭石切肿排脓的功能，而且还极大地扩展了用途，具有多种治疗功能。（九针的长度指的是针身的长度，不是整个针的长度。）
1、镵针：针头大，针尖锐利，除去末端一分尖锐外，有1.5寸的针柄，共长1.6寸。镵针主要用来刺人体阳分的浅表部位。即可以用于针刺皮肤疾患。
2、员针：针身为圆柱形，针尖椭圆如卵，长1.6寸。员针主要适应治疗肌肉的病症即主治邪在分肉之间的疾患，用于针刺肌肉的疾患，亦可作按摩用。
3、鍉针：针身较大，针尖圆而微尖，如黍粟一样，长3.5寸。鍉针主要适应治疗血脉的病症，主要是用以按摩经脉，而不致刺入皮肤，陷入肌肉，能流通气血。即用来针刺脉络疾患。
4、锋针：针身为圆柱形，针锋锐利，三面有锋棱，长1.6寸。锋针可作刺络放血之用，主治痈疡痹症等疾患，也可以针刺筋的疾患。
5、铍针：针身模仿宝剑的剑锋制成，针尖如形如剑锋之利，阔2.5分，长4寸。主治痈脓和寒热不调的病症，可用作切开排脓。凡病脓疡者，可取铍针，也可以针刺骨的疾患。
6、员利针：针身略粗，针尖稍大，圆而且锐利，长1.6寸。主治痈证和痹证，深刺之，可以治暴痛。此类针也用来调和阴阳。
7、毫针：针尖纤细如蚊喙，长3.6寸。毫针最细，适于刺入各经的孔穴，即可祛除邪气又可扶养正气，主治寒热痹痛、邪在经脉的疾病。也可用来补益精气。
8、长针：针身长，针尖锋利，长7寸。主治邪气深着，日久不愈的痹症。凡病在内部深层的疾患，可以取用长针，这种针也可以祛除风邪。
9、大针：针尖形如杖，略圆，似锋针，长4寸。大针主治关节内有水气停留的疾患，用以泻水。这种针也可用以通利九窍，祛除三百六十五节的邪气。